比例积分调节规律是指调节器的输出p与输入偏差e之间呈现比例和积分双重关系。（2）比例积分调节的特点：当输入偏差e阶跃时，比例环节及时作用，抑制住扰动的影响―比例环节主要用来放大输入信号，积分环节主要用于消除稳态误差，惯性环节主要用于调节响应速度，微分环节则用于抑制震荡。本文将从这四个环节的概念、特性和应用
˙＾˙ 答：1)在系统中增加比例环节，即改变系统的开环增益系数。当调节增大比例环节放大系数时，系统开环增益增大，其稳态误差减小，但不能消除误差，反之相反；2)由于比例环节具有使输出立即响应输入信号的特1 比例环节P e越大u越大，当A近似B时，e非常小，u也非常小，现实系统的u除了要满足自身系统的需求，还要分担给克服磨擦，空气阻力等等，因此最终A总是和B差一点，这个
所以[err(n)-err(n-1)]>0,比例环节和积分环节都是在促进汽车制动，而微分环节是在阻碍汽车制动(像前面说的，微分环节具有惯性作用，会维持系统本来的状态),在刹车过程中，微分环节的作比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。控制作用的强弱取决于比例系数Kp, 比例系数Kp越
控制器比例环节的作用是：通过的比较当前值与设定值的差异，将该差异按一定的比例加到系统用中，用于减少当前自动控制系统的静态误差，从而使系统偏差e减小，输出系统一旦出现了偏差，比例环节就立即进行反应来减少偏差。比例调节的作用设置的越大，调节的速度就越快；但比例作用过大时，会使系统的稳定性下降。另外，只采用比例调节的系统输出将存
